チーム1945

課題名

ラジコン(GO&BACK)

研究者名

2-14-43 YATA RIKUTO
2-14-46 YAMAGUCHI SHO

概要

キーボード入力の内容に合わせて動作を行う四輪車を作成した。

コマンドの種類は二種類
・「g」で前進
・「b」で後進

使用器具

PSoC基盤:1個
ジャンパー線:13本
PSoC Mini Prog:1個
単三電池:4本
シリアル通信ケーブル:1本
モータードライバ(TA7291P):1個
ダブルギアボックス:1個
タイヤ:4輪

回路図

mikami2019b.jpg

ラジコン本体

mikami2.jpg

ソースコード

#include <m8c.h> // part specific constants and macros
#include "PSoCAPI.h" // PSoC API definitions for all User Modules


void main(void)
{
  char *strPtr;
   UART_CmdReset();
   
   UART_IntCntl(UART_ENABLE_RX_INT);
   Counter8_WritePeriod(155);
   Counter8_WriteCompareValue(77);
   Counter8_Start();
   
   UART_Start(UART_PARITY_NONE);
   M8C_EnableGInt;
   PRT1DR=0b00000000;
   UART_CPutString("\r\nWelcome \r\n");
   while(1) {
       if(UART_bCmdCheck()) {
           if(strPtr = UART_szGetParam()) {
               UART_CPutString("\r\nCommand =>");
               UART_PutString(strPtr); //Print out command
               UART_CPutString("\r\n");
               if(*strPtr=='g') {//Start
                   PRT1DR=0b00000010;
               }
               else if(*strPtr=='b') {//Stop
                   PRT1DR=0b00000001;
               }
           }
           UART_CmdReset();// Reset command buffer
       }
   }  
}

考察

PSoCの電力でダブルギアボックスを動かすことはできないため、モータードライバと単三電池4本を用いることで外部から電力を供給し目的を実現させた。
モータードライバは、対応した10個の端子の列にモーターや電池、動作を制御するための入出力をつなぐ必要がある。
出力は、キーボードで入力された内容(gまたはb)それぞれに応じて、port10とport01に与える値を変更することで対応させた。
前進させるときにはport10に0をport01には1を与え、後進させるときにはport10とport01に1を与えることでその値がモータードライバの動作を制御する部位に入力され、前進と後退を行わせることを可能にした。
今回は左右のモーターを一つのモータードライバで制御したため、左右それぞれに別の動作を行わせることができず、前進と後退のみしかできなかった。。
モータードライバの数を2つにすれば左右のモーターを別々に制御することが出来るので、片方のモーターのみを動かしたり、右左折を実現することが出来ると考えられる。
ただ、モータードライバ1つでもジャンパー線を15本使用したので2つ使用するとなるとより多くのジャンパー線を使用することになるので配線の数が非常に多くなってしまうのが難点である。

参考

モータードライバの端子の配線は下記の書類とウェブサイトを参考にした。


aeuio.jpg

  • 最終更新:2020-01-14 16:01:23

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