チーム1539

課題名

ぶつからないミニカー

研究者名

Masahiko Tsuyama
Miho Naito

概要

距離センサーを使って、ミニカーが障害物に近づいたときに止まる

使用機材

PSoC
ジャンパ線
距離センサ(GP2Y0A21)
電池ボックス
モータ
タイヤ
モータドライバ(TA7291)

配線


circuitdiagram2.png
circuitdiagram3.png

ソースコード


#include <m8c.h>
#include "PSoCAPI.h"

void main(void)
{
 PGA_Start(PGA_HIGHPOWER);
}

考察

 まず、機能として、障害物がミニカーの前に現れたら、ミニカーに搭載されている二つのモータのうち、一つを止めて方向を変えるものを作ろうとした。
 初めは、NPNトランジスタを利用して作ろうとしたが、トランジスタを通しての電源供給がうまくいかず、断念した。
 そこで、モータドライバに変えて再挑戦した。まず、モータドライバを一つだけ使って動かしてみたら、機能的にはうまくいったが、モータの回転速度に差が出てしまった。
 次に、モータドライバを二つに増やして挑戦してみたが、電力不足に陥り、モータがいずれか一つしか動かなくなってしまった。なので、モータドライバをやはり一つに減らし、二つのモータを一つのモータドライバで制御して、前に障害物がない限り直進し、障害物が現れたら止まるというものになった。
 おそらく、我々が考えた理想形のものは、電池ボックスが二つあれば完成すると考えられる。

  • 最終更新:2015-07-14 17:21:18

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