チーム1269

課題名

対人型逃走装置

研究者名

2年14組37番 西野静佳
2年14組38番 布村 翔

使用機材

ミニ四駆のシャーシ
赤外線センサー
モータドライバ
モーター
電池
ジャンパ線

概要

いつも人間に従順な機械が逃げ出します
車に備え付けてある赤外線センサーを用いて、ある一定の距離に侵入してくる物体を感知すると逃げるように動き出す。
1269.JPG

ソース

#include <m8c.h> // part specific constants and macros
#include "PSoCAPI.h" // PSoC API definitions for all User Modules
#define REACTION 2048
#define MOVE 200
void main(void)
{
  int s = 0;
   int i,j;
   unsigned int data;
   PGA_Start(PGA_HIGHPOWER);
   LCD_Start();
   LCD_InitBG(LCD_SOLID_BG);
   M8C_EnableGInt;
   ADCINC_Start(ADCINC_HIGHPOWER);
   ADCINC_GetSamples(0);
   PWM8_1_Start();
   PWM8_2_Start();
       while(1){
           while(ADCINC_fIsDataAvailable()==0){};//
           data=ADCINC_wClearFlagGetData();
           LCD_Position(0,0);
           LCD_PrHexInt(data);
           LCD_DrawBG(1,0,16,(data/50));
           if(data > REACTION){
               if(s == 0){
                   PWM8_1_WritePulseWidth(249);
                   for(i = 0; i < MOVE; i++)
                       for(j = 0; j < 100; j++);
                   PWM8_1_WritePulseWidth(0);
                   s = 1;
               }
               else{
                   PWM8_2_WritePulseWidth(249);
                   for(i = 0; i < MOVE; i++)
                       for(j = 0; j < 100; j++);
                   PWM8_2_WritePulseWidth(0);
                   s = 0;
               }
           }
       }
}

考察

実際装置を動かしたところ、最初はモーターの動力が弱かったため動かなかった。
そこで大きなモーターを使用するために、モータードライバを使用し外部からの電源供給を受け付けるようにしたところ、
想定していた動きを実現することが可能となった。
赤外線センサーを増やせば、あらゆる方向から近づいてくる物を感知して動作をさせることができると思われる。
また今回の課題をさらに応用すればラジコンの様な動きをする物の開発も可能であると考えられる。

  • 最終更新:2012-12-18 16:48:03

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